随着无人机军事价值的日益凸显，未来战场上无人机将是主力军之一，其面临的飞行环境将越来越复杂，无人机在线实时航迹规划技术将成为必然的发展趋势。本文针对无人机巡航阶段实时航迹规划技术展开研究，致力于快速找到可飞航迹，不苛求全局最优，研究一种适合应用于局域动态环境中的航迹规划方法“基于速度矢量场的航迹规划方法”。其具体内容如下：（1）针对规划空间中不同特征区域建立了速度矢量场模型，其中威胁为规避场场源和导引场场源，目标为牵引场场源，规划点受速度矢量场驱动而实时生成航迹。（2）针对速度矢量场局部陷阱问题进行研究，确立了潜在陷阱的识别方法及规划点陷入陷阱的判断方法，并提出“路标引导法”解决局部陷阱问题。“路标引导法”预先围绕所有潜在陷阱边沿放置“共有路标”和“非共有路标”，若规划点陷入陷阱，则顺序启用相应路标即可实现陷阱脱离。（3）针对动态环境中环境信息更新方法展开研究，确立了环境局部更新机制，实现了环境信息快速更新，保障了算法在动态环境中的有效性和快速性。（4）针对无人机机动约束融合问题进行研究，运用“探测步长法”实现了无人机最小转弯半径约束的融合，保障了航迹的可飞性。本文针对如上提出的方法，设计了规划算法，并开发了相应仿真验证平台，仿真结果表明基于速度矢量场的航迹规划方法是可行的、完备的、快速的，能够应用于实时航迹规划。