【摘 要】
：
随着5G通信技术质的飞跃、国家政策的倡导以及社会的发展需要,自上世纪就已开始研究的无人驾驶技术在近些年来取得了突飞猛进的研究成果。而这一方面源于其能在很大程度上减少安全事故、减少交通拥堵以及增大效率,另一方面也是由于该技术是综合复杂的技术结晶,能带动相关行业发展,促进社会经济进步。因此,许多科研机构、科技公司、大型汽车制造企业以及高校等都积极参与技术创新、技术研发,并根据发展计划而投入到不同应用场
论文部分内容阅读
随着5G通信技术质的飞跃、国家政策的倡导以及社会的发展需要,自上世纪就已开始研究的无人驾驶技术在近些年来取得了突飞猛进的研究成果。而这一方面源于其能在很大程度上减少安全事故、减少交通拥堵以及增大效率,另一方面也是由于该技术是综合复杂的技术结晶,能带动相关行业发展,促进社会经济进步。因此,许多科研机构、科技公司、大型汽车制造企业以及高校等都积极参与技术创新、技术研发,并根据发展计划而投入到不同应用场地,比如矿区、港口、货运仓库等等,以为企业赢得优势。而本文就以矿区智慧化建设为背景,以矿区矿用自卸卡车无人驾驶技术轨迹跟踪控制为研究重点。全文主要研究内容如下:（1）针对矿区复杂环境,为更快更高效地规划出可行驶路径以及为下文验证控制算法的可行性提供“道路”,需要设计合适的路径规划算法。首先概述了路径规划算法的基本原理与基本分类。紧接着介绍快速搜索随机树算法（RRT）基本原理以及基于该算法理论的研究现状。最后提出改进双向RRT*算法并完成算法设计,实验验证其能在长距离环境下更快地规划出更短的路径,其中路径规划速度提升了约46.64%、路径长度短了约3.01%。（2）就矿区复杂环境,需要解决矿用自卸卡车在给定参考轨迹下准确、稳定地实现轨迹跟踪问题。首先概述了虚拟地形场算法（VTF）的原理并确定了基于该算法的实车实验中存在的不足之处,紧接着结合模糊控制算法优势,提出了模糊VTF横向控制算法并完成了具体的算法设计。之后,在纵向速度跟随方面,首先介绍了PID算法基本原理以及基于该算法在实车实验中存在的不足之处,紧接着结合模糊控制算法的优势以及矿用自卸卡车动力模型,提出了基于动力学模型的模糊PI纵向控制算法并完成了具体的算法设计。（3）就以上设计的横纵向轨迹跟踪控制算法,首先通过Car Sim与Matlab＆＆Simulink进行联合仿真,验证控制算法的可行性。而后基于Linux与ROS的系统平台编写了C++的横纵向代码程序,并在北方重工的NET200矿用自卸卡车进行实车验证,从而验证了算法的可行性与良好的跟踪效果;同时,基于该系统完成了改进双向RRT*规划算法的验证。
其他文献
有机整体的概念由来已久，而它之所以能在浪漫主义时期成为英国文艺理论的核心理念并对后世的相关批评产生巨大影响，是因为诗人柯勒律治将其从德国浪漫派思潮和超验主义哲学中引入英伦思想界。柯勒律治从有机自然观、先验的整一性、天才与想象力理论以及对立统一原则等方面对有机整体概念中涉及的主体与客体、有意识与无意识、有限与无限等各种关系之间的冲突与调和做出了阐释。无论是在柯氏之后的浪漫主义文艺批评范式中，还是在美
＜正＞生态振兴是乡村振兴的重要支撑。乡村振兴，生态宜居是关键。近日，四川发布《四川省“十四五”农业农村生态环境保护规划》（下称《规划》），按照四川省委、省政府关于做深做实两项改革“后半篇”文章的决策部署，把强化农村空间分区管控作为首要任务，有效衔接乡村国土空间规划。以改善农业农村生态环境为核心，以打造“绿富美”生态乡村为目标，着力提升农业农村生态环境监管水平。到2035年，农业农村生态环境根本好转
目的 分析老年2型糖尿病患者衰弱的发生现状及危险因素。方法 随机选取2016年12月至2020年12月于我科住院的213例老年2型糖尿病患者作为研究对象，采用衰弱筛查量表（FRAIL量表）评估患者的衰弱情况，并将其分为衰弱组（65例）和非衰弱组（148例）。采集患者的临床资料，进一步分析影响老年2型糖尿病患者发生衰弱的危险因素。结果 老年2型糖尿病患者衰弱的发生率为30.52%（65/213）。单
定义生物质甲醇为低碳排放绿色甲醇，并对生物质甲醇制备流程进行简述。采用Gibbs自由能最小化方法建立生物质甲醇制备流程中能耗物耗最高的气化单元的热力学平衡模型，计算比较固定床和流化床两种气化炉的物耗及能耗，并对计算结果进行分析比较。结果表明，从气化后组分对合成甲醇的适用性、生物质能耗、物耗及冷煤气效率等维度，固定床气化技术优于流化床气化技术；从装置规规模、气化后组分稳定性角度考虑，流化床气化技术优
客观操稳试验作为车辆重要测试试验，测试重复进行、数据处理工作量大，需要花费大量时间进行数据后处理。文中基于MATLAB设计了客观操稳数据处理程序，处理程序包括了数据筛选、数据偏移补偿、传感器位置补偿、特征值计算、结果曲线处理绘制等，并对主要特征值计算的原理和方法进行了阐述。利用数据前处理进行通用化程序设计，不同测试工况进行模块化程序设计。以某OEM客观操稳典型的测试工况为例，对测试需求、各工况考核
整体充磁技术可大幅提高永磁电机生产效率,但需对充磁后的磁极剩磁进行检测,以确保电机充磁质量。传统预充磁技术中可对采用亥姆霍兹线圈对充磁后的永磁块进行磁通测量,精确体现永磁块的饱和充磁状况,但是整体充磁后永磁块无法拆卸,只能采用高斯计在磁极表面进行单点测量,效率低且精度差。因此,研究一种免拆卸的高精度表面剩磁检测方法,对于整体充磁技术的发展十分重要。通过理想永磁体的解析表达式和永磁电机磁极的有限元仿
生态文明建设是中国式现代化道路的核心构成。在全面建设社会主义现代化国家的新征程上，中国式现代化道路亟待以更加全面和纵深的样态展开，为此，需要对生态文明建设与中国式现代化道路之间的内在关联进行透彻梳理，以更加清醒的态度和更加坚定的自觉走出一条富含生态意蕴的中国式现代化道路。生态文明建设与中国式现代化道路具有高度的历史契合性，中国共产党持续探索中国式现代化道路的百年历史也是一部生态文明的建设史，生态文
＜正＞本次设计针对矿场恶劣条件下长期作业等需求，提出智能化的无人设备解决方案。从产品功能，外形呈现与智能界面等环节进行创新设计。输出内容主要有：实物模型、设计说明PDF及手册、视频、海报展板等。随着5G技术的成熟，工程机械的智能化、无人化、标准化成为行业发展新趋势。国内外各企业正加大力度投入到无人驾驶工程器械的开发或是升级当中。以无人驾驶的矿用自卸车为例，其在恶劣环境下拥有连续作业能力以及5G技术
2018年中共中央办公厅印发了《关于加强公立医院党的建设工作的意见》，强调在深入贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想中，要切实加强党对公立医院的领导，确保医院发展改革的正确方向。2021年国家卫健委和国家中医药管理局印发的《公立医院高质量发展促进行动（2021—2025年）》通知指出，公立医院要提升内部管理规范化水平，坚持和加强党对公立医院的全面领导，培育公立医院高质量发展的先进文化。如何以党建工
＜正＞在新课标、新教材的背景下，高中语文课堂教学模式从单篇教学为主向单篇与群文教学结合的方式转变，基于单元意识的阅读教学实践成为必然。本文旨在探索单元专题阅读与写作教学实施的路径，在单元专题化教学上谈谈自己的看法。一、问题与现状《普通高中语文课程标准（2017年版2020年修订）》明确提出“高考各科的关键能力与必备知识，是以学科素养为导向进行界定的”。