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本文的研究内容来源于梁锡昌、王家序教授的专利,是在谐波减速器的基础上改进的减速器,它具有运动精度高、传动效率高、刚度大、传动比大、承载能力大和回差小、体积小、高精度、寿命长等一系列优点,正好符合机器人传动装置的要求,而且克服了谐波传动难以克服的缺点,在国内外市场中的潜力是很大的。对这种新型传动的优化设计理论与方法进行研究,不仅有重要的理论意义,还有重要的实用价值。本文研究工作的主要内容可概括如下:1、在谐波减速器的基础上本文设计了一种新型减速器,即滤波