随着科技力量日新月异的发展,加之城市汽车数量的迅猛增加,自动泊车代替传统人工泊车将成为新的趋势。自动泊车无论是在安全、操控和准确度等方面相比于人工泊车都有很大的优越性。目前相关的研究基本都以有停车位标线的停车场作为研究对象,采用视频定位的方法进行自动泊车。然而,实际应用中,有很多停车场地没有划定停车位标线,本文正是对无标线停车场情况的自动泊车进行研究。车位停车如果没有标线,就必须有其他参照物,最直接的参照物就是停车位的前后障碍车辆。前后都有障碍时,对驾驶新手来说是最困难的情况,其它情况的泊车相对比较简单。因此,本研究主要针对前后都有障碍车辆的侧方位自动泊车情况进行研究。本文主要对平行泊车进行了研究分析。在低速泊车的情况下,以车位边缘为坐标系的垂直方向建立了车辆运动轨迹方程,并得到泊车时车辆运行轨迹。在此基础上研究分析了以两段相等圆弧为运动轨迹的两步骤路径规划方案和前人四步骤的路径规划方案。针对前人四步骤路径规划方案存在的问题,本文设计了一种新的算法来改进该方案并对于原方案中未涉及的部分进行了细化。该算法简单,操控方便,能克服四步骤方案的不足,使车辆更加快速、安全、准确地驶入预定的车位。为实现该算法描述的泊车方法,给出了泊车控制流程。按照本方案的流程,对控制系统的结构进行了设计。该系统主要由主控器、传感单元和执行单元构成。传感单元包括三维电子罗盘、超声波探测器、光电编码器。执行单元包括车速控制装置、转向控制装置、制动控制装置及档位控制装置等部分构成。各部分在主控器的操作下能独立工作。传感单元与执行单元与主控器采用串行总线连接,使系统连线简单、工作灵活,可靠性比较高。本文还提出了一种采用固定油门,利用制动机构调节的低速控制方法,以配合泊车速度控制的需要。该方法简单易行,不增加系统额外硬件开销。在整个测控系统未完成的情况下,为验证算法的有效性,本文采用两种方式进行了验证:一是程序仿真,二是按预定方案采用人工控制的方法进行验证。人工验证的做法是根据试验车的具体参数,按计算结果划出相应的车位,标定几个泊车位置的关键点和边线,用人工观察电子罗盘方位角等参数,对车辆进行操控,观察泊车实际路径与规划路径的吻合情况。本文在前人工作的基础上,对其泊车方案进行了改进和细化。以车位探测系统探测到的数据为前提,以电子罗盘方位角为主要控制依据,结合路径规划和车辆转向策略制定了车辆慢速平行泊车的有效控制方式,仿真和人工操控结果证明了算法的有效性。