机器人的工作空间是机器人操作器的工作区域,它是衡量机器人性能的重要指标,也是评价并联机构工作能力的重要指标,工作空间分析是并联机构设计的重要基础,工作空间的大小决定了并联机构的活动空间。因此,在一定总体尺寸的约束下,人们总是希望并联机构能得到尽可能大的工作空间。本文在分析国内外对并联机构工作空间的研究与应用发展状况的基础上,采用了CAD模拟方法分析并联机构的工作空间,其中包括利用构建位置模拟机构进行的计算机辅助几何法,利用Matlab/SimMechanics工具箱进行的框图法,利用CAD软件的COSMOSmotion子软件求解并联机构工作空间。本文分析了3,4,5自由度的机构。(1)基于CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术构造出各种自由度的并联机构模拟图,然后对其运行空间进行分析,通过改变驱动参数的取值,找出所有工作空间。(2)基于Matlab/SimMechanics工具箱建立各种并联机构框图,然后通过输入适当的驱动参数,对机构进行模拟,找到所有工作空间。(3)基于直观性的考虑,采用COSMOSmotion构建机构图进行分析与模拟的方法可以更直接的观察机构运动时所经过的路径,并且可以考虑机构间的干涉问题。上述三种方法通过比对得知,得出的工作空间完全一致。本论文的工作为进一步研究少自由度并联机构工作空间奠定了一定的理论基础。