高度仿人化、体积小、重量轻和操作简单是新型多自由度残疾人假手的发展趋势。本课题来源于国家科技部863计划项目“多自由度假手本体及其自主控制的研究”,研制了一款新型欠驱动多自由度仿人假手。该假手有5个手指,每个手指独立驱动;拇指在单个电机的驱动下,能够实现模仿人手拇指的内收/外展及弯曲运动;假手的外观与人手相似,尺寸略小于成年人手,总重350克,具有适应物体外形的抓取能力。本文首先介绍了假手的研究现状,并对人手的骨骼结构及抓握方式进行了分析。通过对假手手指所采用的典型传动机构进行分析比较,确定采用欠驱动原理腱驱动机构的方案。然后对假手的手指结构,手腕结构,手掌外形及手指布置等细节进行了设计。利用仿真软件对假手的抓握动作进行了仿真,之后通过实验验证了假手的手指运动规律及抓握能力。分析假手的手指运动学特征,通过比较人手手指的运动规律,对假手手指的运动进行了优化设计,使假手手指具有仿人的运动及较大的工作空间。基于虚功原理建立了假手的静力学模型,对假手指节接触力进行了研究,并通过ADAMS仿真软件对接触力规律进行了验证。研究了典型腱驱动手指机构——腱滑轮机构的动力学分析方法,并应用该方对手指进行了动力学分析。建立了手指的动力学模型,得到手指的动力学方程。最后通过数值计算证明结论与仿真一致。