定位和导航在现代生活中的作用正越来越重要,旅游、军事、救援等领域正越来越离不开定位服务。室外的定位主要依赖于GNSS(Global Navigation Satellite System),室外基于卫星的定位已经达到了米级的精度,为各行各业的发展提供了有力的支持。然而室内建筑的封闭性导致在室内环境下GPS等卫星信号无法被接受,只能采取其他的方案进行定位。如今便携式智能手持设备已经普及,智能手机和平板电脑等自带惯性传感器件的设备越来越常见,为室内定位的发展提供了良好的硬件平台。本文实现的完全自主式行人室内定位算法基于平板电脑或者智能手机,采用步态分析结合计算简单的方向估计算法解决了设备上传感器精度不高、设备运算能力有限的问题。同时编写设计应用软件实地测试实验,获得了较为理想的室内自主定位效果。本文主要的研究内容和工作有:1)提出了基于动态阈值窗口的步频检测算法,较常用的步频检测算法检测精度大大提高;2)实现了基于下降梯度法的加速度计、电子罗盘辅助陀螺仪方向估计算法并提出了启发式偏航误差补偿的方法;3)在.net4.5框架下实现算法并编写windows8商店应用搭建算法的实际应用系统,并进行同其他理论方法、同类方法之间的实验对比和研究分析;4)提出了没有复杂高精度室内地图情况下的简单地图方向与行进方向的匹配方案。