机器人应用于腹腔微创外科手术，可以提高手术质量，降低医生劳动强度，减少病人痛苦。本文密切结合医疗机器人的研究需求，在国家863计划项目“腹腔微创外科手术机器人系统研究”的资助下，较为系统的完成了微创外科手术机器人运动控制器NMC(Nankai Motion Controller)的系统设计和部分驱动程序设计和实现，并利用现有实验平台完成了控制器的设计验证，和性能评价，实验结果表明该控制器基本完成机器人的控制要求，运行可靠，初步达到设计要求。论文取得如下成果：　　 考察微创手术机器人的实际要求，在充分分析当前商业运动控制器优缺点的基础上，针对机器人本体主从操作手“异构”的特点设计了基于DSP+FPGA的嵌入式硬件系统平台。针对高速DSP处理器的软、硬件资源和FPGA的高速并行处理能力，合理分配功能模块的实现方式，完成系统需求，并留有一定的扩展空间。　　 本文通过对运动控制器NMC的逻辑电路设计完成了所必须的底层运动控制功能的实现。通过模块化设计，运用FPGA和CPLD共同完成电机控制模块和限位，抱闸等开关信号模块，并在实现系统联调中进行了改进。　　 本文完成了运动控制器NMC的部分驱动程序设计。本文设计了一套固件仿真调试方法，提高固件烧写的稳定性；结合软硬件资源开发了模数转换芯片的驱动；利用DSP高速信号处理能力完成了主手信号实时去抖算法；最后还研究了如何优化驱动程序，提高程序的运行速度，减小代码空间，并给出了优化结果。　　 本文还完成了机器人运动控制器NMC的系统实验。本文通过机器人的主从跟随运动来验证和评价NMC运动控制系统的性能，并利用现有的三维吊车实验平台，完成了空间三维曲线的跟踪，还设计并验证了基于CAN总线的主从控制器远传实验。