微创手术(MinimallyInvasiveSurgery,MIS),也称为介入手术是指手术通过一个小切口对人体进行手术。微创外科手术技术崛起与20世纪80年代,在各种各样的视觉成像设备和先进的手术器械和装备的帮助下,灵巧的手术器械能够通过小切口进入人体进行治疗或诊断。　　基于联合控制的机器人的工作空间的轨迹跟踪直接影响机器人的性能和跟踪精度。腹腔微创手术机器人系统是一个非线性动态耦合的系统,负载随着手术任务的不同而变化,扭矩也随着机械手的运动而变化。因此,使用传统的PID控制方法很难满足机器人控制系统的要求,需要对PID控制器进行调节和优化。本文通过分析腹腔微创外科手术机器人的动态特性,设计了一个以PID为基础同时能够动态调整补偿策略和参数的控制器来实现机器人的关节控制。本文对机器人关节控制进行了研究,根据对机器人运动动态特性的分析,详细设计了一个综合模糊逻辑控制、PID控制器和遗传算法的联合控制器。最后,通过仿真实验验证了控制器的性能。