随着电子科学技术的发展，伺服控制系统的性能得到了很大提高，尤其是伺服驱动器，大都采用了高性能的微处理器和嵌入式实时操作系统，可以提供更多的资源来支持复杂功能的实现，这使得轴控制器和伺服驱动器的集成一体化成为可能。鉴于此，论文就如何将轴控制器和伺服驱动器集成到一起作了一定的研究，设计实现了一种嵌入式单轴控制器，将解释器和运动控制器嵌入到伺服驱动器中，简化了伺服控制系统的结构，增加了系统灵活性，降低了生产成本。论文首先提出了嵌入式单轴控制器总体结构设计方案，设计将轴控制器的解释器和运动控制器嵌入到伺服驱动器中，利用可重构的组件技术对软件体系结构进行设计，采用嵌入式实时操作系统解决了复杂的时序控制问题。然后完成了解释器的设计与实现，其中包括指令的格式设计与存储、指令集的设计等，并设计有限状态机实现了解释器的执行过程控制。再然后完成了运动控制器的设计与实现，实现了一种对称式直线加减速控制，并利用移动平均滤波技术对直线加减速改进，得到了S形曲线加减速算法的控制效果。最后对整个系统进行测试分析，通过实际的运动控制效果验证了设计的可行性和系统有效性。论文基于可重构伺服驱动器，采用组件技术实现的嵌入式单轴控制器，符合伺服驱动器智能化、伺服控制单元集成化的发展趋势，为嵌入式多轴控制器的研发奠定了基础。