全球的环境污染和日益严重的温室效应,促使新能源汽车开始进入人们的视野,随着汽车产业的发展,世界各国对电动汽车越来越重视,很多的汽车制造商和研究所开始对电动汽车进行深入研究。本文以四轮独立驱动电动赛车为研究对象,通过对纯电动汽车的电机驱动控制和整车模型的分析之后,提出了基于四轮毂电机的纯电动赛车电子差速转向控制策略,并分析了整车的行驶安全性和操纵稳定性的问题,最后通过整车仿真验证了提出的差速控制策略的有效性。首先,通过对多种电机的性能比较和车载电机实际研究的需要,将综合性能较好的永磁同步电机作为四驱电动赛车的轮毂驱动电机,通过分析该电机的数学模型和直接转矩控制的原理,在Matlab/Simulink中搭建直接转矩控制的仿真模型,并通过对电流和速度的仿真波形结果分析,验证了直接转矩控制系统在空载和突加负载情况下,系统的转矩响应较快。然后,针对本文所要研究的四轮独立驱动电动赛车,搭建了整车模型,包含了七自由度整车模型和轮胎模型,同时针对理想情况建立了二自由度模型,并利用Matlab/Simulink完成了对应的模型搭建。其次,结合Ackermann转向模型原理,提出了基于Ackermann转向模型的差速控制方法。同时针对传统PID控制对转速过冲抑制能力不足问题,提出了一种优化的自抗扰控制的差速控制方法,能大大减少整定参数的数量。并在Matlab/Simulink中搭建了电动赛车差速控制模型。并通过仿真结果的对比分析,验证了优化的自抗扰控制算法在基于速度控制的差速控制上具有有效性,在电机受负载扰动等不确定因素下适应性更强。最后,通过分析车辆的稳定性因素,制定了电动赛车的稳定性控制策略;同时利用Matlab/Simulink完成了整车的模型建立,并在此基础上,进行了正弦角输入工况和阶跃角输入工况的仿真实验,仿真结果表明,整车运行过程横摆角速度和质心侧偏角始终处于理想值以下,运行轨迹也与预期工况相符,验证了提出的电子差速方法能够有效的保证整车的稳定运行。