在航空飞行器中,直升机凭借着其高机动及高效悬停的特性,在军用和民用的各个领域被广泛应用。先进的旋翼驱动装置作为直升机的动力及控制核心,成为了国内外研究的重点。本课题研究了一种新型的直升机旋翼并联驱动装置,以3PSS+S型并联机构取代传统直升机的自动倾斜器,利用并联机构高刚度、多自由度的特点进一步提高和改善驱动装置的性能。相较于传统直升机驱动装置,新型并联驱动装置主要优势在于结构更加简单,减少了废阻面积;采用柔性驱动,避免发动机主轴随直升机主旋翼轴摆动;装置结构为并联机构,整体刚度更大。本文课题的主要的研究内容可以分为如下几个方面。对并联机构的自由度进行了计算与验证,基于矢量法求解出该机构的位置反解。基于投影法和影响系数法得到机构的雅可比矩阵以及海塞矩阵,建立机构输入与输出之间的速度以及加速度关系。应用虚功原理与牛顿欧拉法相结合的方法对机构的静力学及动力学问题进行求解,建立起驱动力同负载之间的数学关系。结合虚功原理与材料力学求出机构的刚度矩阵和动平台中心点形变量,建立机构刚度模型,根据刚度变形对该驱动装置进行轨迹规划。在Matlab/Simulink软件环境下,构建并联机构的仿真模型,利用Solidworks建立了机构的三维实体模型,二者相结合,对数学模型进行检验。基于桨叶叶素理论和旋翼涡流理论求解飞行过程中旋翼所受拉力以及直升机飞行功率。结合该装置的动力学计算结果,建立旋翼拉力与球副负载之间的关系并对球副进行有限元仿真,为机构的实际应用提供了理论依据。