随着社会生产自动化程度的不断提高,机器人技术得到了非常广泛的应用,并联机器人以刚度高、承载能力大、速度快、精度高等优点适应了生产发展的需要,引起了国际上广泛的关注,并已经在工业、航空航天和医疗等众多领域得到了成功应用。本文针对工业生产设备柔性化的需求,设计出一种新型的三支路六自由度的可重构模块化并联机器人。根据六自由度并联机器人的构型对并联机器人运动学进行了分析,求出了机器人位置的反解和正解。并且运用环路法建立了并联机器人速度正反解方程,求出了一阶影响系数矩阵即雅可比矩阵。并联机器人的工作空间、奇异性、和灵巧度是并联机器人的重要性能指标,本文根据实际需求对此进行了分析。并联机器人具有精度高的特性,文中建立了六自由度并联机器人的精度方程,并且运用稳健设计方法优化了并联机器人的结构尺寸。然后通过对六自由度并联机器人的支路结构进行研究和扩展,提出了由六自由度并联机器人向三、四自由度并联机器人衍生的方案;接着对六自由度并联机器人进行了可重构模块化设计,然后使用这些模块重组了六、四和三自由度并联机器人,实现了并联机器人的柔性化可重构设计。