在过去的数十年中对具有特殊用途的爬行机器人的研究正在逐渐的增长。其研究的主要目的都是为了能够提供具有更好的操作性，在非安全和非健康的环境下保护人类的健康及把人从体力劳动中解放出来。 本文主要研究爬行机器人的路径跟踪控制问题，应用轨迹线性化控制TLC(Trajectory Linearization Control)方法提高非线性系统的距离跟踪精度和运动稳定性。 建立了爬行机器人的数学模型，并基于机器人的动力学和运动学模型，采用非线性系统的线性定常控制方法，对实际的非线性系统，选定理想目标模型，设计前馈控制器，得到使用轨迹线性化控制方法的非线性控制器。针对爬行机器人为两轴协调运动系统，存在开关量与模拟量的切换控制问题，本文研究了优化爬行机器人行为的运动规划问题。控制器的仿真结果以及爬行机器人的实验结果证明了该控制方法的有效性。 该方法解决了在飞机特殊表面环境下，对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。