为了满足物流专业实验教学的需要,研发一种以磁检测为导引方式,基于红外传感器和压电电缆设计的安全防护系统的实验AGV控制系统。该系统具有整体结构简单,磁检测灵敏,障碍物检测准确,碰撞灵敏等特点。在设计基础下,对AGV模糊控制理论进行研究,并建立了AGV模糊PID控制模型,设计了AGV磁导引算法。最后经实验室测试,AGV自动导引,安全防护等指标都满足教学实验要求。论文主要完成以下几项设计研究内容：(1)对AGV整体结构分析,包括AGV机械本体方案分析,控制系统外围电路分析与设计,确定基于红外传感器避障和基于压电电缆的防撞综合防撞系统的设计方案并完成了电路设计开发。(2)完成了AGV总装调试工作,包括机械部件安装,部分零件加工电路元件安装与调试以及软件调试等工作。(3)建立AGV模糊控制模型并对其仿真分析。设计了一种AGV模糊控制算法,针对单直排磁检测传感器组导引时不能消除位姿误差提出了解决方案。同时分析了AGV转弯方案,提出了减小转弯误差的方法。(4)对AGV整体性能进行测试,包括自动导引跟踪精度测试和安全防护系统性能测试。