商用车运送货物多、体量大,适合长途运输。已成为公路交通的重要组成部分,在长途的运输时,驾驶员因为工况单一所以容易产生驾驶疲劳,这是产生交通交通事故的一个重要原因,所以商用车ADAS的研究有重要的意义。ADAS能够感知外界环境变化,从而分析决策向驾驶员发出预警的信号甚至是主动控制车辆,对提高交通行驶的安全有重要的作用。本文使用了电液耦合转向系统来研究适用于半挂列车的LDWS和LKA策略,并使用了实验室的商用车驾驶模拟器平台对进行硬件在环验证,文章主要内容如下:（1）对驾驶员是否主动偏离车道进行了分析,依据驾驶员对车辆的相关操作转动方向盘,踩加速踏板,踩制动踏板,使用了驾驶员的一些驾驶状态来辨别驾驶员意图的识别模型。研究了带有拖台的半挂列车在高速公路上,直道行驶和弯道行驶两种工况下的车辆的偏离情况以及各个预警算法的特点。以牵引车侧向的速度为分界点,组建了联合TLC和FOD两种算法的算法。（2）当对驾驶员发送预警信号后,驾驶员没有对预警信号作出相应反应。为了可以使车辆保证在车道中间行驶,文章在建立了简化形式的四轴四自由度车辆模型的基础上,参考最优预瞄驾驶员模型建立了适应于带有拖台的半挂列车的驾驶员模型。为了计算参考的车辆轨迹,搭建了更为准确的八轴四自由度模型,经过研究得到前车-拖台-半挂车的中心与路面中心的联系得到各单元参考的铰接角和各单元参考的横摆角速度,并将这些理想值与Truck Sim软件中的车辆模型中实际值的差值,作为所建立的LQR控制算法的输入,计算分给拖台的最佳主动转角,输送到整车模型中,从而完成整个控制算法的闭环控制。（3）本文使用实验室的商用车驾驶模拟器搭建了硬件在环仿真环境。驾驶模拟器将转向系统连接到到Truck Sim车辆模型中,并替换原有的转向系统,使用Simulink软件搭建LDWS的算法和LKA的控制算法,使用Lab View软件来搭建采集和发送信号的路径,并使用NI机箱来运行Truck Sim车辆模型,控制策略的编译完成后,发送到d Space软件中运行,以控制车辆的方向盘转角的形式完成带半挂列车LDWS和LKAS算法。并在直道工况和弯道工况进行硬件在环验证。