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本文通过对比九自由度运动模拟器和数控机床的异同，说明了利用多体系统理论对运动模拟器进行误差建模的可行性和必要性；形成了适用于九自由度运动系统的建模方法；建立了系统的各种特征矩阵和误差补偿模型、运动模拟器的误差归化模型和用于误差分配的误差模型，对该模型进行分析并验证了系统初始误差分配的合理性。对误差补偿的另一项关键技术——误差参数辨识进行了理论研究，并得到了用于平动轴21项几何误差的误差参数辨识模型和回转轴6项基本误差的误差参数辨识模型。
本文的研究内容对九自由度交会对接仿真系统研制过程中的设计、加工、装配及调试等各阶段之误差防止以及系统的误差补偿具有重要的实用意义，同时也对其它大型复杂运动仿真系统的误差分析和误差补偿具有一定的指导意义。