近年来,航天领域中高精密仪器的使用越来越广泛,这就对航天器适应复杂环境的能力提出了更高的要求。比如装载高分辨率摄像机的高分辨率遥感卫星就需要更好的“超静”力学环境,因此抑制航天器微振动技术的发展具有重大的战略意义。Stewart平台是一种高精度的多自由度隔振平台,对其进行动力学分析有助于隔振技术的深入研究。本文对施加了柔性悬臂梁的Stewart平台进行了包括固有频率、传递函数、模态振型和动响应在内的动力学特性分析,具体如下:(1)采用Kane方法的矩阵形式建立了带有柔性悬臂梁的Stewart隔振平台的非线性动力学模型,并根据卫星微振动和微重力的特点忽略了方程中的几何非线性项和重力项。再根据作动器轴向力的线性假设,建立了平台线性模型的工作空间形式。(2)使用MATLAB对线性动力学模型进行了编程,使用ADAMS建立了隔振平台刚柔耦合仿真模型,获得了系统的固有频率和传递函数的解析结果和仿真结果,验证了理论模型的正确性,并得出系统具有耦合性。分析了有悬臂梁、无悬臂梁和悬臂梁相对于上平台质心的位置对平台整体的固有频率的影响、悬臂梁相对于上平台质心的位置对模态振型的影响和相同基础激励下悬臂梁位置对悬臂梁顶端动响应的影响以及刚性和柔性杆件对其顶端动响应的影响。(3)按各部件的给定尺寸搭建了带有柔性悬臂梁的Stewart平台实物,并进行了纵向正弦扫频实验,测出了纵向的加速度传递函数,与纵向仿真结果对比,再次验证了理论模型的正确性。