安全问题对社会生产有着重大的影响,随着数字技术的发展,基于视频监控技术的安防产品也已应用在各种各样的场景中。传统的安防产品主要应用在金融、交通等固定点视频监控领域中,但无法满足园区、电力、灾难现场等场景下对安防产品的移动性、实时性的需求。为了解决传统安防产品的不足,需要设计一套移动性强、实时性高的监控系统。本文设计并实现了一种远程移动监控系统,该系统通过端—云—端架构实现,由移动终端、云端服务器和监控端三部分组成。其中,移动终端采用履带式小车作为移动平台,在其上选用ARM Cortex-A53架构的s5p6818开发板作为硬件平台,搭载Linux操作系统作为软件开发平台;云端采用阿里云ECS服务器提供云服务;监控端采用基于Windows操作系统的PC机,使用QT软件进行编码实现监控功能。整个软件系统可以划分为流媒体处理和即时通讯处理两大模块。其中,流媒体处理模块负责系统音视频数据的采集传输及显示,数据流向为“移动终端→云端→监控端”。移动终端完成H264编码图像数据的采集,基于RTP协议进行数据封装并发送,并通过FFmpeg工具完成音频数据的采集、编码和发送;云端采用Java Script脚本完成流媒体数据的转发;监控端基于vlc框架完成音视频数据的解码和显示播放。即时通讯处理模块负责传感器数据及控制命令的采集、封装和传输,整个流程基于MQTT协议进行开发,支持移动终端、云端服务器和监控端之间的双向数据传输。移动终端基于epoll机制完成多路传感器数据的采集和发送,同时接收云端转发的控制命令;云端部署mosquitto服务端实现数据的转发;监控端完成传感器数据的解析及显示,同时采集控制命令并发送。测试结果表明,本文设计的基于4G/WIFI远程移动监控系统能够实现1080P/30fps高清图像以及传感器信息的实时传输和显示,视频从采集到播放的延时能够控制在1s以内,监控端能够正常进行远程实时控制,电子地图及小车避障功能正常,满足远程移动监控的系统需求。