为了提高人类健康水平,研究者将机器人学、控制科学等领域所取得的研究成果应用于医疗器械,医疗机器人由此诞生,并成为时下研究热点,是世界发展速度最快的高科技产业之一。由于眼科手术的特殊性,应用于该种场景的机器人呈现出鲜明的特点。调查显示,我国眼科患病率逐年增加,具有专业素质的眼科医生数量不足。眼科手术操作要求极其精细。传统的手术培训模式耗时长、成本高,已经不能适应现代化的要求,研制新的培训工具势在必行。传统构型的力反馈手柄在工作空间、定位精度等方面已不能满足眼科手术培训的使用需求。结合虚拟现实技术和传统医疗机器人技术,研发一款具有力反馈功能的眼科手术模拟器,将加快和规范眼科手术的培训流程,有利于培养大量技术熟练的眼外科医生上岗,满足我国巨大的患者需求。本文的研究对象为眼科手术模拟器触觉力反馈系统,主要研究工作如下。（1）结合前期的调研和已有研究者的工作基础,得出了眼科手术模拟训练器的具体设计要求,提出并设计了一种具有新型构型的并联结构力反馈手柄。新构型既具有并联结构的高刚度、高定位精度等特点,又能在工作空间、灵巧度方面满足需求。采用新型结构的力反馈手柄整体呈现左右对称的布局,弥补了其他构型运动复杂、实现精准力反馈难度高等缺点。在关键零部件的选用和配重结构的设计方面,进行了多次的优化。在操作训练时的人机协调性方面,也做出了对应的设计。（2）根据确定的机构整体构型,分析了手柄机构的运动学特性,确定了关键的结构参数。通过运动学分析,得到了机构的运动学正逆解,证明了新机构构型的合理性。根据设定的目标性能参数,采用Matlab仿真分析,对结构的几何参数进行了优化。根据最终确定的关节参数、关节变量范围,得到了该机构的D-H参数表。（3）分析了手柄结构的动力学特性。采用拉格朗日法建立了手柄结构的动力学模型,得到了手柄的拉格朗日方程。使用Matlab计算得到末端参考点轨迹与ADAMS仿真分析得到的轨迹进行对比,证明了运动学方程的正确性。使用ADAMS进行动力学仿真,得到了各关节的驱动力矩曲线。（4）在构建出力反馈手柄的理论结构模型后,按照实际能够加工制造的要求,采用SolidWorks建立了该力反馈手柄的样机模型。采购了配套所需的各种零部件,完成了样机的设计、零部件设计加工、主要结构体的装配工作。在装配好的样机上进行了机构工作空间的验证实验和配重设计验证实验。样机实验证明,手柄结构设计合理,性能参数满足预期。