在机器人、虚拟现实及CAD/CAM等领域中,物体之间的碰撞检测是一个关键问题,其基本任务是确定两个或多个物体彼此是否发生接触或穿透。本论文在分析总结国内外各种碰撞检测算法的基础上,利用图形硬件的流计算优势,把非凸体转为三角形面片结构,映射到GPU的Fragment shader中进行碰撞检测计算,取得了较好的效果,为GPU图形硬件通用计算的发展做出了一定的贡献。同时还针对NURBS曲面的细分和修剪进行了分析应用,为进一步的深入研究打下了良好基础。本课题是四川绵阳异形工件检测项目的一部分,围绕着对孔、槽、腔、涡轮等非凸异形工件的碰撞检测问题,主要进行了以下研究工作:1.设计解析多种数据文件的框架,并实现了针对3DS格式文件的数据读取和场景绘制。2.在介绍GPU图形硬件及开发语言的基础上,把分离轴检测算法映射到Fragment shader中,实现了基于GPU流计算模式的非凸体碰撞检测算法。3.针对NURBS曲面的细分和修剪问题,分析比较了三种实现方法,并在tNURBS库的基础上进行扩充修改,初步实现了NURBS曲面的细分修剪要求。