【摘 要】
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磁悬浮技术有无接触、无摩擦、功耗小、无需润滑和能延长产品使用年限等优点,在冶金、交通、机械、材料和电器等很多方面都有广泛的应用前景,而单自由度磁悬浮系统具有结构相
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磁悬浮技术有无接触、无摩擦、功耗小、无需润滑和能延长产品使用年限等优点,在冶金、交通、机械、材料和电器等很多方面都有广泛的应用前景,而单自由度磁悬浮系统具有结构相对简单、建模方便和性能分析相对容易,并且可以极大的缩短研究周期等方面的优点。本文对单电磁悬浮系统的鲁棒控制问题进行讨论,首先基于微分几何方法进行反馈精确线性化,得到悬磁浮系统在新的坐标z空间的Brunovsky标准型线性系统,然后根据H方法和穷举法得到该标准型的线性系统鲁棒控制预反馈v,继而求出原非线性系统的鲁棒控制律u,接着证明该控制律是单电磁悬浮系统在L2增益意义下的干扰抑制控制策略,最后利用MATLAB对两种方法得出的控制器进行仿真,再次证明该控制对于所研究的系统具有鲁棒性,说明方案的可行性。
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