随着科技的发展,人们需要一种智能搬运设备,帮助完成繁重、乏味的物料搬运工作。自主导航小车（AGV）在这种情况下产生并发展。如今,AGV（Automated Guided Vehicle）已广泛应用于物流、仓储、装配制造等领域,提高了车间的自动化水平、降低了企业的劳动成本。国内外对AGV的研究在如火如荼的进行中。AGV研究领域宽泛,设及学科众多。本文对AGV的导航及避障技术进行了较为深入的研究。在导航的定位方面:在空气中,超声波随着传输距离的延长不断衰减。通过实验测取由衰减引起的测距误差,分析传统超声波定位系统的定位误差来源。设计了一套自动跟随超声波定位系统,提高了定位精度、减小了定位盲区。此套超声波定位系统可为AGV提供精确可靠的室内定位。在导航的路径规划方面:在对比分析了多种电子地图构建方案和路径规划算法后,最终选定栅格电子地图和蚁群算法。对蚁群算法做出两处改进,加快了其搜索路径的收敛速度,降低了蚁群算法运行所需的时间。在避障方面:选用德国SICK_TIM₃51型激光扫描仪,用以检测AGV小车周围环境障碍物。在小车控制器的MCU（STM32F407VET6单片机）上编写了A*算法,用以完成以AGV为中心的局部快速路径规划。局部规划路径结合Discovery Q2的运动学方程计算出麦克纳母轮的转速,驱动小车完成避障。最终,在Discovery Q2实验平台上,完成了定位系统、避障系统的搭建,在其控制器的MCU上完成了AGV整体程序的编写。又在华研工控机上编写了AGV上位机系统。在此基础上Discovery Q2实验平台具备了AGV的导航和避障功能。小车整体运行流畅、稳定。