本文主要研究了具有切换自适应律的改进的连续时间系统直接型鲁棒模型参考自适应控制方案，以及离散时间系统间接型模型参考自适应控制方案。分为以下两部分：1．具有切换自适应律的改进的连续时间系统直接型鲁棒模型参考自适应控制。考虑下面连续时间线性时不变系统：其中up（t），yp（t）∈R分别是系统的输入和输出，高频增益kp是已知的，Rp（s）=sn+an-1sn-1+…+a1s+a0，Zp（s）=sm+bm-1sm-1+…+b1s+b0这早ai和bj（i=0，1，…，n-1，j=0，1，…，m-1）是未知的常数，du表示任意有界的干扰输入。参考模型选取为其中ym是系统参考模型的输出，r是一致有界的参考输入。鲁棒模型参考自适应控制（RMRAC）方案的控制目标是设计输出反馈控制器u（t），使得闭环系统中的所有信号都一致有界，系统的输出尽可能地跟踪参考模型的输出，并且在du=0的情况下，当t→∞时，跟踪误差e（t）（?）y（t）-ym（t）→0。为实现该控制目标，完成RMRAC方案的设计和鲁棒性分析，第二章提出的系统假设与参考模型假设是必要的。2．具有规范化自适应律的离散时间系统间接型模型参考自适应控制：一种系统的分析方法。考虑下列离散线性时不变系统：其中u（t），y（t）∈R分别是系统的输入和输出，且bm*=kp，ai*与bj*是未知的常数参数。符号z表示z-变换变量或时间提前算子即z[x]（t）=x（t+1），那么z-1表示时间延迟算子即z-1[x]（t）=x（t-1）。控制目标是通过把控制信号u（t）与系统（3．2．1）的未知参数的自适应估计器联系起来，设计一个离散时间系统的间接型模型参考自适应控制方案，使得闭环系统（3．2．1）中的所有信号一致有界，并且对下面给定的参考模型的输出ym，当t→∞时，跟踪误差e（t）（?）y（t）-ym（t）→0。参考模型选取为其中r是一致有界的参考输入。为了实现该控制目标，第三章提出的系统假设，参考模型假设是必要的。该部分对于离散时间系统的间接型模型参考自适应控制方案，正如象连续系统那样，通过对必要的关键性引理的证明，比如规范化自适应律的性质引理，控制器参数的性质引理，虚拟规范化信号引理等，以一种系统化的方法严格地分析了闭环系统的稳定性与收敛性。