自供电自传感磁流变减振器是在传统磁流变减振器的基础上集成馈能发电机自供电模块和振动信号自传感模块构成，馈能发电机回收振动能量，自传感模块获取悬架振动信号。自供电自传感的磁流变减振器可以简化磁流变半主动悬架系统结构、减少汽车能量消耗、提高系统可靠性、降低系统成本、增强系统自适应能力。研究自供电自传感磁流变半主动悬架控制系统具有重要的理论意义和工程应用价值。本文针对自供电自传感磁流变半主动悬架控制系统的开发，建立了自供电自传感磁流变减振器模型和整车悬架系统动力学模型，设计了悬架状态滑模观测器，研究了自供电自传感磁流变半主动悬架控制及能量分配策略。论文主要研究内容如下：（1）建立自供电自传感磁流变减振器模型。研究了磁流变减振器的修正Bouc-Wen参数化模型和RBF神经网络非参数化正、逆模型，采用RBF神经网络逆模型作为磁流变减振器的控制模型，对随机路面激励磁流变减振器的控制模型进行辨识及验证；研究了自供电馈能直线发电机能量回收模型和电磁反作用力，建立了磁电式相对位移自传感模型。（2）建立自供电自传感磁流变半主动悬架系统动力学模型，设计悬架状态滑模观测器。建立了随机路面四轮输入模型和整车悬架七自由度模型，根据磁电式相对位移自传感获取的悬架动挠度信号，设计了悬架状态滑模观测器，准确估计了悬架系统状态变量，为自供电自传感磁流变半主动悬架全状态反馈控制提供了必要条件。（3）研究自供电自传感磁流变半主动悬架控制及能量分配策略。研究了自供电自传感磁流变半主动悬架控制策略并进行了dSPACE硬件在环仿真试验。分析了能量回收及消耗功率与路面激励的关系，提出了能量分配策略。