针对经典控制系统内部采用硬PLC、运动控制器及技术功能这种控制形式在工程复杂度、可扩展性等方面存在的不足，本课题在对软PLC技术及运动控制领域国际标准PLCopen分析论证的基础上，提出了集成运动控制功能的软PLC系统的控制方案，通过软件智能替代复杂的硬件，初步解决了以上不足。该系统分上位机和下位机两部分，其中上位机是下位机的基础，论文主要对该系统上位机的编辑模块和编译模块进行了详细的研究与设计，并开发了一套符合IEC61131-3和PLCopen标准的集成运动控制功能的软PLC上位机编程系统。首先设计了系统的编辑模块，选用PLC常用的梯形图和指令表作为逻辑控制编程语言，选用PLCopen标准运动控制功能块作为运动控制编程语言，给出了以在梯形图程序中内嵌运动控制功能块的方式实现运动控制程序编制的策略，因此设计了一个图形语言编辑环境，以支持这两种图形语言的绘制、编辑等操作。此外，还设计了支持指令表程序编制和编辑操作的指令表编程环境，并具备将指令表转化为梯形图的功能。其次设计了系统的编译模块，给出以指令表作为中间语言实现梯形图向目标代码转换的策略，运动控制功能块采用相同的编译策略，并设计了运动控制IL指令集和逻辑控制指令对应的目标代码。其中梯形图向指令表的转换是基于AOV图和逻辑树完成的，梯形图在向指令表转换的过程中同时生成目标代码，并不用再单独处理指令表来生成相应的目标代码，简化了处理过程，节省了时间。最后，通过实例验证表明，本系统不仅在逻辑控制程序编制和运动控制程序编制方面的功能是可行的，且采用PLCopen运动控制功能块编制的运动控制程序还具有结构简单，占用空间小等优点。