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打结机构是粽子扎线工艺中最重要最复杂的部分,其性能直接关系到扎线机的成败。传统的平面四杆机构最多只能实现9个精确点或者5个给定位置的轨迹,无法满足打结工艺的要求。本文采用具有良好柔性输出特性的混合驱动五杆机构实现打结机构的优化设计并进行相应的控制仿真。主要工作包括:1.根据打结工艺建立了混合驱动五杆机构的模型。运用封闭矢量法对该模型进行了正运动学和逆运动学分析,并采用拉格朗日方程对模型进行了动力学分析。2.在逆运动学分析的基础上,应用遗传算法,以伺服电机的加速度波动和伺服电机