多旋翼飞行器在民用以及军用市场上具有独特的优势以及巨大的应用需求，推动了多旋翼飞行器的发展。本文主要研究多旋翼飞行器中的四旋翼飞行器，按照自主设计出来的样机，构建起四旋翼飞行器的动力学模型；以嵌入式微控制器为核心构成整个控制系统。飞行控制系统优良与否对该飞行器飞行性能起到至关重要的作用。本文主要展开如下工作：第一、建立了四旋翼飞行器的动力学模型。本文首先对四旋翼飞行器进行了机械结构上的设计，并且在动力学的基础上，研究了旋翼的空气动力学模型，然后将这个动力学模型运用到四旋翼飞行器动力学数学模型上来；在该模型建立起以后，选用四旋翼飞行器的构件材料、结构形式、驱动电机、控制算法等，对该飞行器进行了多方面的设计开发，同时开展了一系列的调试工作。第二、基于嵌入式微控制器PIC18F458设计了四旋翼飞行器的硬件控制电路。建立了四旋翼飞行器飞行控制系统模型，并在研究了四旋翼飞行器控制算法的基础上，基于嵌入式微控制器PIC18F458，设计了四旋翼飞行器的硬件控制电路。该控制器的控制方式为多控制器分布式控制方式，上位机接受按键信号，并通过CAN总线将电机的转速信息传送给下位机，下位机控制电机转速，两者分工实现了对四旋翼飞行器的控制，使得这一个飞行控制系统的性能相对良好。第三、通过在四旋翼飞行器控制系统软件内编写RTOS系统，实现了微控制器内部任务分时复用。RTOS系统（Real Time Operating System）是微控制器上控制所有实时任务协调使他们一致运行的操作系统。在本文的上位机和下位机中，分别要运行两个任务，RTOS确保每一个任务都能及时响应，使得控制系统获得了良好的实时性。