随着双目立体视觉理论的发展,以及计算机硬件计算能力与影像采集设备精度的提升,双目立体视觉技术在三维测量、目标定位与三维场景重建等领域应用愈加广泛。在环境复杂的井下矿山中,实现准确、稳定的出矿计量,是当前矿山企业在生产管理中必须考虑的现实问题。针对矿斗载矿量测量的问题,本文以形状不规则的钨矿石为研究对象,提出了一种基于双目立体视觉的非接触式体积测量方法,并对形状不规则的矿石进行了体积测量试验。双目视觉系统进行体积测量的主要流程是:标定双目相机获取相机参数、预处理提高图像质量、立体校正对齐双目图像、立体匹配计算视差图、以及提取目标三维坐标计算体积。在相机标定阶段,选择使用张正友棋盘格标定法,并借助MATLAB中标定工具箱准确获取相机的内外参数矩阵;接着,选择由灰度化处理、自适应阈值分割、高斯滤波及Sobel算子检测四步组成系统的图像预处理过程;然后,采用Bouguet校正法对左右两幅图像进行立体校正,以消除系统畸变的影响;在立体匹配环节,选择使用实用性更强的半全局匹配算法去计算视差图;最后,根据相机内外参数矩阵,将视差信息还原为三维场景下的坐标信息,并采用微元法计算场景下目标物体的体积。本文以双目摄像机、个人电脑及相机夹具搭建了一套双目视觉系统的试验平台,现场以左摄像机光心为原点、竖直方向为Z轴构建三维坐标系,并借助Visual Studio 2019和Open CV视觉库编写软件处理平台,实验表明双目系统在深度值的测量误差在2%左右,对形状规则的物体体积测量误差在5%左右,对形状不规则的钨矿石体积测量误差在8%左右。综上,本文针对形状不规则的钨矿石,所提出的基于双目视觉的体积测量方法,对于实际的生产实践以及未来的智能矿山建设具有一定的参考借鉴意义。