【摘 要】
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在汽车“新四化”的背景下,汽车智能化的程度决定了汽车行业的未来,智能化的泊车技术为解决车辆保有量庞大与车位数有限且不能合理利用之间的矛盾提供了一个重要手段。自动泊车系统不仅可以帮助新手驾驶员在复杂的情况下高效率、安全的完成泊车,减少交通事故的发生,而且可以提高车辆的智能程度,增加汽车的附加值,为自动驾驶做技术准备。本文对四轮毂电机电动汽车平行车位下的自动泊车进行研究。针对泊车过程建立车辆运动学模型
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在汽车“新四化”的背景下,汽车智能化的程度决定了汽车行业的未来,智能化的泊车技术为解决车辆保有量庞大与车位数有限且不能合理利用之间的矛盾提供了一个重要手段。自动泊车系统不仅可以帮助新手驾驶员在复杂的情况下高效率、安全的完成泊车,减少交通事故的发生,而且可以提高车辆的智能程度,增加汽车的附加值,为自动驾驶做技术准备。本文对四轮毂电机电动汽车平行车位下的自动泊车进行研究。针对泊车过程建立车辆运动学模型以及Ackerman转向模型,并确定车辆泊车时的行驶速度,在车位识别、泊车可行性分析和约束空间确定的基础上,根据车辆与停车位的相对位置对自动泊车路径进行规划,采用纯跟踪算法实现路径跟踪,利用Carsim和Simulink平台进行联合仿真。设计四轮毂电机电动试验车自动泊车系统方案,对超声波传感器、方向盘转角传感器以及方向盘助力电机驱动器等部件进行设计与选型;利用D2P开发平台作为整车控制器,完成自动泊车各功能模块的软件设计;制定试验方案,对四轮毂电机电动试验车进行车位检测、方向盘转角标定、自动泊车等试验。仿真和实车试验结果表明,四轮毂电机电动试验车自动泊车系统能够实现车位检测和路径规划,执行路径跟踪,完成自动泊车。
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