近年来自动驾驶行业逐步进入产业化,已经有诸多的厂家开始推出具备一定自动驾驶能力甚至完全自主驾驶能力的车辆产品。但是随着测试车辆和运行车辆的增多,自动驾驶车辆安全事故频发,危及乘员的生命安全,同时对整个自动驾驶产业造成了非常恶劣的影响。根据目前已经发生的多起典型的自动驾驶事故分析,其主要的原因就是车辆在非正常光线的影响下,造成车辆自动驾驶决策系统误判,从而造成严重伤亡事故。因此基于视觉感知系统的安全性成为自动驾驶行业必须面对的一个技术障碍。目前通过车路协同技术能够有效地提升自动驾驶车辆获取的信息量和信息质量,弥补信息盲区,提升决策的安全性。但是几乎所有的车路协同感知系统都是基于车辆侧向的感知,而缺乏车辆前进方向的感知和预测。本文以自动驾驶车辆常见的视觉感知系统面对剧烈光线变化而产生的错误判断这一情况作为切入点,研究利用车路协同技术,构建道路光感系统,为整车控制决策提供车辆前进方向的感知参考,排除非正常光线对车辆视觉感知系统的影响,从而帮助决策系统做出正确的决策。本论文的核心是车载视觉感知与道路光感系统互补性设计,为车路协同方案提供一条新的技术思路,设计的指导原则是既要保证正确决策所需的信息质量,又避免因为加入更多的车载感知传感器引起的成本增加和可靠性恶化。在光线突变情况下单一车载视觉系统、多传感器融合系统（单车智能）会出现视觉失效或预警决策延时较长的情况,这些情况的出现不利于自动驾驶决策的安全性。针对这一问题,本文提出并设计了带路侧光感的车路协同系统方案,并结合自动驾驶车辆,开展了感知系统在光线突变条件下的测试方法研究、测试方案验证,提出了光感采集系统、车路协同系统、车辆决策系统之间的控制策略匹配,为未来带光感的车路协同方案应用提供解决方案。本文的主要研究内容如下:（1）国内外自动驾驶车辆感知技术、车路协同技术研究的现状与趋势。（2）路侧光感的车路协同系统技术方案设计,包括系统总体框架、车端视觉感知系统、路侧光感数据采集系统、自动驾驶决策计算系统、车路协同通讯系统的基本组成和硬件选型设计等。（3）带路侧光感的车路协同系统测试方案设计。在对相关光线突变场景进行分析的基础上对隧道场景建立模型,通过模型分析结果设计搭建测试方案。通过对自动驾驶汽车驶入驶出隧道场景的测试方案进行设计,来验证自动驾驶车辆是否能对系统发送的信息进行识别和响应,并评价车辆能否在光线剧烈变化情况下及时切换整车控制策略及保证车辆安全的行驶。（4）带路侧光感采集功能的车路协同系统测试验证研究。包括车载视觉系统对异常光线反应的验证;路侧光感采集系统的测试验证、车路协同通讯系统的测试验证、通讯系统的响应效率测试验证、车路协同系统与整车控制策略匹配验证。通过测试验证,证明带路侧光感的车路协同系统方案可以为自动驾驶车辆在强光干扰情况下提前提供信息,帮助车辆及时切换控制策略,保障车辆安全行驶。