近年来,制造业对于生产设备自动化的需求不断提高。涡旋式汽车空调压缩机动盘因其特殊的外形及装配工艺,制约了涡旋式汽车空调压缩机装配设备自动化程度进一步提升。本文开展了涡旋式汽车空调压缩机动盘自动装配系统的研究,采用柔性夹具及机器人视觉系统搭建了一套适用于涡旋压缩机动盘的自动装配系统。解决了柔性夹具夹取异形零件过程中,零件与夹具具有不确定偏移量的问题。论文主要研究内容如下:首先,设计了压缩机动盘自动装配系统总体方案。根据涡旋式汽车空调压缩机动盘的结构及装配工艺,提出了装配系统的功能及性能指标,给出了机器人视觉系统、环圈装配定位板下料机构、辅助翻转机构等辅助自动装配硬件系统和软件系统方案。其次,研究了动盘装配的视觉定位技术。根据压缩机动盘自动装配系统的具体要求,完成了机器人视觉系统的设计和标定;根据动盘特征平面的特征信息,提取了动盘位姿的原始特征信息,建立了动盘位姿数学模型。通过比对实验,确定了动盘特征图像处理及信息提取方案。然后,研究了动盘装配系统位姿误差补偿技术。根据涡旋式汽车空调压缩机动盘自动装配系统的具体结构特点,将动盘装配位姿误差分为原始位姿差、旋转位姿差及残余位姿差。采用系统建模、回归分析等方法分析计算上述三种位姿差,并制定了位姿误差补偿和校正方案。最后,完成了涡旋式汽车空调压缩机动盘自动装配系统实验研究。搭建了涡旋式汽车空调压缩机动盘自动装配实验系统,完成了自动装配系统的实验验证。实验结果表明,本文研发的涡旋式汽车空调压缩机动盘自动装配系统角度及位姿精度分别为0.6°及0.6mm,装配成功率高达99.67%。