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本文以工程实际为背景,从制造领域提炼出了三个具有代表意义的模型设备,分别为:生产线系统,智能仓储系统,机械臂系统。论文从机械单元、硬件单元和软件单元角度来讲述系统的设计和调试。首先,从功能、工作流程和控制器程序设计的角度分别讲述了各子系统的本体设计,在机械臂子系统中又主要对运动学模型加以陈述。其次,着重讨论了机械臂子系统的控制系统设计。通过对增量式编码器的应用分析,最终采用M/T方法作为角速度测量的方法,同时设计出了角速度和角度测量的电路。通过传统PID与CMAC