【摘 要】
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该文回顾了近十几年来机器人控制的研究历史,针对传统的具有封闭机构的机器人控制器的不足,总结了开放式机器人控制器的优点.并且在此基础上提出了,基于工业PC和多任务操作系
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该文回顾了近十几年来机器人控制的研究历史,针对传统的具有封闭机构的机器人控制器的不足,总结了开放式机器人控制器的优点.并且在此基础上提出了,基于工业PC和多任务操作系统、具有开放式体系结构的集成机器人控制器体系结构.深入探讨了开放式机器人控制器的位置伺服技术.按照面向对象的程序设计方法,为Pcl832三轴电机伺服控制卡开发了基于抢先式多任务操作系统的内核模式驱动程序,它负责维护和调整Pcl832的正常运转,并且定义的一个控制指令集,提供标准的接口,接受来自上层控制算法的调用,构成了开放式控制器体系结构中的位置伺服控制模块.进行了关于视觉伺服技术的研究.提出了基于图象投影的视觉伺服算法,该算法所谓控制器体系结构中视觉/位置混合控制的一部分,在一定的干扰范围之内是李亚普诺夫渐进稳定的,不受奇异位置影响的,和适用于三维环境的.并且,与基于位置的视觉伺服方法相比具有较强的鲁棒性.
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