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近年来，随着海洋研究和开发的不断深入，作为海洋高科技重要组成部分的水下机器人，对其智能水平提出了更高的要求。而作为一个自主式智能系统，其体系结构起到总体集成和总体调度的作用，体系结构中的全局性信息管理是整个系统的心脏，所有的信息都要在这里交换，所以怎么样管理好系统的全局性信息是一个非常重要的课题。智能水下机器人(AUV)以往的数据管理大部分采用文件方式，数据共享性和可靠性不是很好。本论文将嵌入式数据库技术引入其中，使之充当机器人数据管理的角色，对于提高系统可靠性和减少系统资源消耗具有重要意义。论文主要由三部分组成。第一部分研究了几种典型的智能机器人体系结构，包括分层递阶式结构、包容式体系结构和功能分布式结构，分析了这三种结构的特点，并结合某型AUV体系结构，分析了全局数据库在体系结构中的重要作用，此外，借鉴功能分布式结构思想提出处理AUV全局性信息的基本结构。第二部分探讨了数据管理的几种常见形式，并重点分析了嵌入式数据库的特点，特别是它与普通数据库使用之间的区别。研究了几种支持嵌入式实时操作系统VxWorks的嵌入式数据库，分析它们各自不同的特点，为选择相应的嵌入式数据库完成AUV的全局性信息管理提供依据。第三部分主要利用Sleepycat公司的Berkeley DB和Birdstep公司的RDMe两种嵌入式数据库在VxWorks环境下开发出适合AUV使用的数据库。Berkeley DB是一个简单的基于磁盘文件的数据库系统，本文在“试验2号”机器人平台验证了其用于实时数据采集的可行性，并通过建立全局数据库仿真环境测试了采用Berkele DB和普通文件系统对系统资源的消耗。而RDMe则是支持网络模型和关系模型的双数据模型嵌入式数据库，本文分别利用这两种数据模型设计了数据库，并通过仿真环境测试了其系统开销。本文通过试验和仿真测试表明，嵌入式数据库用于机器人数据管理是可行的，对提高系统可靠性和减少系统开销具有重要的作用。