近年来,多智能体的协作控制成为控制领域一个研究热点,受到来自多个领域的研究者越来越多的重视。本文以双足机器人为智能体研究多个机器人的协作控制问题。首先介绍了智能双足机器人及其协作控制的国内外研究现状。阐述了一致性算法的图论基础和矩阵理论基础。然后在matlab下对多智能体协作控制的一致性算法进行了仿真,在HBE-Robonova-AI智能双足机器人平台上对离散时间系统的一致性算法进行了实际验证。研究了在HBE-Robonova-AI智能双足机器人平台下单个机器人舞蹈动作的实现方法,编写了机器人舞蹈的底层动作程序。提出了一种基于事件驱动方式的多机器人协作控制方法,在此基础上给出了多机器人舞蹈的实现方案。在linux系统下完成了机器人上层控制与通信程序的开发。最终成功实现了三个双足机器人的舞蹈控制,实验达到了预期的效果。