本论文以自主移动机器人实验平台NKMOBOT-I项目为研究背景，主要介绍了机器人的系统组成，运动控制系统的硬件设计、印刷电路板的设计以及电机实验等。 论文首先简要介绍了自主移动机器人的应用，概况和各项关键技术，并介绍了NKMOBOT-I的研究背景和目标功能，以及本文所作的工作。 根据项目的目标功能，给出了机器人的系统组成方案：具有圆形底盘的差速驱动移动机械系统，和采用多CPU、分布式结构的电子控制系统。后者包括电源与外设，主控制系统，外部传感器系统(包括CCD摄像机和超声波传感器阵列)，基于数字信号处理器(DSP)的运动控制系统。 本文的主要研究内容为机器人的直流电动机运动控制系统设计。在分析比较了多种运动控制系统方案之后，提出了基于DSP的运动控制系统的设计方案。根据系统的设计要求，论文详细讨论了主要功能电路的设计，包括DSP及其周边电路、电流反馈电路、电源模块和自我保护电路的设计等。然后，简单介绍了运动控制系统的软件的设计与PID控制方法。最后，介绍了系统硬件电路的PCB设计与制作。 将运动控制系统与电机进行联机实验，实验结果表明，所设计的系统工作稳定，能实现对电机良好的速度控制，并且系统具有很好的通用性和可扩展性，达到了预期的设计要求。