【摘 要】
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本文基于Whipple自行车模型,在此基础上在前轮部位和后轮部位加入悬架,构成一个六刚体的双悬架摩托车模型。推导了摩托车在任意路面上纯滚动时带乘子的Lagrange方程组,建立了双悬架摩托车系统的Lagrange函数以及8个一阶线性约束方程,通过Lagrange乘子来计算摩托车在路面坐标架上的约束力分量。对于路面是斜坡的情况做了特殊的推导,同时将斜坡纯滚动和离开斜坡做斜抛进行了数值仿真。
【机 构】
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北京大学工学院湍流与复杂系统国家重点实验室
【出 处】
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北京力学会第二十八届学术年会论文集（上）
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本文基于Whipple自行车模型,在此基础上在前轮部位和后轮部位加入悬架,构成一个六刚体的双悬架摩托车模型。推导了摩托车在任意路面上纯滚动时带乘子的Lagrange方程组,建立了双悬架摩托车系统的Lagrange函数以及8个一阶线性约束方程,通过Lagrange乘子来计算摩托车在路面坐标架上的约束力分量。对于路面是斜坡的情况做了特殊的推导,同时将斜坡纯滚动和离开斜坡做斜抛进行了数值仿真。
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