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本文对单个实时Agent控制模型进行了深入的研究,首先讨论了描述实时(RT)任务结构模型TAEMS,提出了实时约束条件下Agent方案质量的定义以及方案产生策略,研究了实时Agent规划器的构造方法,建立基于折中算法的Agent实时规划模型.本文的研究为分布实时Agent系统的开发提供了一套有效方法,该方法在满足系统实时性的前提下,保证了系统具有较高的智能水平.