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以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,本文根据人体腿部肌肉结构修正了Dingguo Zhang 等人研究的中枢模式发生器(CPG)的数学模型,通过数值模拟得出人体步态运动过程中的运动模式,以便能够反映人体步态运动的节律性特点。依据本文所提出的修正模型所做的数值模拟结果表明,我们所给出的CPG的输出模式的确能够很好的表现出人体节律性步态运动中神经系统的调节作用。