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分别对于带有应变反馈控制，加速度反馈控制的柔性臂，建立了以柔性臂末端点转角θ〈，ｔ〉为输出，以柔性臂给定转角θ〈，ｄ〉为输入的传递函数，由Ｐａｒｓｅｖａｌ定理，求得柔性臂应变、加速度反馈增益，并首次将系统的应变反馈与加速度反馈控制进行了比较，揭示了者理论分析与物理实现的区别，实验结果证明该文理论分析是正确的。