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该文首先阐述了研究开发3-DOF Stewart 机床的必要性，然后推导了两条关于分支对称型Stewart机构设计的分支自由度数定理，指出了分支对称型3-DOF Stewart机构最多有十三种结构形式，总结了国内外研究3-DOF Stewart机床的现状，最后提出了两种新型3-DOF Stewart机床结构。对Stewart机床结构造型与设计创新具有了非常实用的指导意义。