【摘 要】
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本文提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波器(CKF)——嵌入式容积卡尔曼滤波器(ICKF)传统的CKF滤波器基于三阶球面-径向容积准则,该
【机 构】
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电子科技大学电子科学技术研究院 成都611731
【出 处】
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综合电子系统技术教育部重点实验室暨四川省高密度集成器件工程技术研究中心2012学术年会
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本文提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波器(CKF)——嵌入式容积卡尔曼滤波器(ICKF)传统的CKF滤波器基于三阶球面-径向容积准则,该准则结合了三阶容积准则以及一阶扩展高斯-拉盖尔准则,不易推广到高阶应用的情形。此外,CKF推导过程中所使用的三阶容积准则存在一些已知的缺陷,这极大地限制了CKF的实际应用。为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则,推导出一种三阶嵌入式容积卡尔曼滤波器。仿真结果表明,ICKF对目标跟踪的能力优于传统的非线性滤波算法。
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