【摘 要】
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本文利用瞬心三角形的概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在形封闭的抓取接触点位置的判断方法.进一步研究多边形对象的四条抓取边界上的多指手接触点位置分布的自动规划问题,并建立自动规划方法和手指接触点之间的位置的函数关系,该方法可为机器人灵巧操作提供理论依据和实现方法.
【机 构】
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河海大学机电工程学院,江苏,常州,213022
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
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本文利用瞬心三角形的概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在形封闭的抓取接触点位置的判断方法.进一步研究多边形对象的四条抓取边界上的多指手接触点位置分布的自动规划问题,并建立自动规划方法和手指接触点之间的位置的函数关系,该方法可为机器人灵巧操作提供理论依据和实现方法.
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