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本文提出了重构微摩擦测试系统中常值未知外扰全阶观测器,以获得加载在摩擦测试元件——微马达上的摩擦力距的大小.正压力的施加值是通过对施力装置——音圈电机和传动部件所施力的事先标定来获取.从而解决了微摩擦测试研究中传感器因被测空间小而无法安装的困难.研究表明,这种测试方案对微小摩擦的研究提供了一种有效的方法.