火炮模拟动感平台的构形及运动学动力学分析

来源 :中国控制与决策学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wangxiaoyuzhang

【摘要】

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将3自由度并联机器人结构应用于火炮模拟训练系统中的动感平台机构设计,并对其进行运动学分析,给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动

【作者】

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王宇丛德宏王斌锐徐心和

【机构】

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东北大学信息科学与工程学院(辽宁沈阳)

【出处】

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中国控制与决策学术年会

【发表日期】

：

2004年5期

【关键词】

：

动感平台并联机器人构形设计运动学动力学火炮模拟训练

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将3自由度并联机器人结构应用于火炮模拟训练系统中的动感平台机构设计,并对其进行运动学分析,给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动;对机构进行动力学分析,求得驱动关节的轴向驱动力.仿真实验分析了驱动力随时间的变化情况,所有这些工作有助于对该机构的优化设计和控制实现.

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