【摘 要】
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本文分别讨论了驱动轮堵转与一般扰动下机器人的运动性能,并给出了相应的控制策略.对于堵转情况,提出了堵转与超调之间的关系式.并对堵转轮与随动轮采用减小期望速度的控制策
【出 处】
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马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会
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本文分别讨论了驱动轮堵转与一般扰动下机器人的运动性能,并给出了相应的控制策略.对于堵转情况,提出了堵转与超调之间的关系式.并对堵转轮与随动轮采用减小期望速度的控制策略,基本解决了堵转对运动性能的影响;对于扰动输入的情况,用运动曲率来表示机器人偏离运动路径的大小,并采取PI调节器来调节期望速度的输入,达到纠正机器人运动方向的偏移的目的.
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