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研究了非定常力学 一非完整约束下的几何结构,依据1-射丛在线性约束下的直和分解,提出理想约束假定,从而确定约束力的方向和形式,根据约束力学系统的D’Alembert原理唯一地确定了描述系统运动的动力学矢量场,研究结果提示了Lagrange乘子法的几何基础,并弄清了Chetaev条件的几何意义和物理意义。