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两种高性能分散滤波车载组合导航算法研究与对比

来源 :中国航空学会控制与应用第十三届学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liongliong504

【摘 要】

：

分别研究局部反馈校正联邦滤波和串级滤波算法,实现高精度、高可靠性的航位推算/惯性导航/GPS(DR/INS/GPS)车载组合导航系统,并进行跑车实验。结果证明,由于采用分散滤波,两

【作 者】

：

孙丽 杨鹏翔 

【机 构】

：

北京青云航空仪表有限公司设计二部北京100086西北工业大学自动化学院905教研室西安710072

【出 处】

：

中国航空学会控制与应用第十三届学术年会

【发表日期】

：

2008年7期

【关键词】

：

车载组合导航系统 联邦滤波 分散滤波 局部反馈 卡尔曼滤波 

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分别研究局部反馈校正联邦滤波和串级滤波算法,实现高精度、高可靠性的航位推算/惯性导航/GPS(DR/INS/GPS)车载组合导航系统,并进行跑车实验。结果证明,由于采用分散滤波,两种算法在正常导航(无传感器故障)情况下都能有效提升车载导航系统的精度和可靠性,且基于局部反馈校正的联邦滤波算法较之串级滤波定位精度更高;但后者能够消除DR误差前期积累,避免GPS失效时的定位输出"突跳"和"毛刺",具有较好的应用价值。

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