应用串级式α-β滤波器于积分偏移值的抑制

来源 :第27届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xeabor1
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本文提出一新颖的串级式α-β滤波器架构,目的在于抑制因积分运算所造成的偏移值。在无人运动载具的控制中,常以机电加速度计来量测加速度信号,并由积分运算产生速度信号。然而,由于偏移量的因素,积分运算值经常具有漂移量的存在,使积分器的输出信号无法被利用。为了移除或抑制漂移量的效应,提出一串级式α-β滤波器的架构,其中先以第一个滤波器得到较平滑之最测信号,再利用第二个α-β滤波器来减少偏移值误差,进而有效且准确地得到积分器输出值,比方为速度信号。在模拟结果中,特别指出所提出的积分演算方法与其它的积分方法比较之下,能充分地抑制如同噪声干扰一般的漂移现象。
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